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中桥建桥隧养护有限公司
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当绳长0.6m，负载质量300g，系统使用开环控制无控制器时，摆角测量结果如下: 实验结果表明，系统在无控制情况下，负载摆角会成正弦波形式振荡，与第二章中模型仿真结果一致。 （2）PID控制实验选择位置环PID控制参数为：200,60,30pidk=k=k=，由于角度测量存在噪声，角度值波动较大，较大比例会对控制不利，因此角度反馈采用比例控制器，系统参数为：绳长0.6m，负载质量300g。负载摆角分析可知，PID控制器控制下，控制器参数不变，当系统参数发生变化时，控制效果下降较为明显。 路灯车升降车高空车出租, 路灯车升降车高空车租赁, 路灯车升降车高空车出租公司 （3）ZVD＋PID控制实验本次实验中，PID控制器参数与（1）中一致，加入ZVD输入整形器，输入整形器设计，系统参数与（2）中一致。 路灯车升降车高空车高空车高空车出租, 路灯车升降车高空车高空车高空车租赁, 路灯车升降车高空车高空车高空车出租公司 负载摆角与PID控制方法效果相比，ZVD＋PID响应时间明显变慢，稳定后吊绳摆角相比PID方法变小。当系统参数变化时，控制效果略有变差，有输入整形器的控制器抑制残留振荡效果较好，实验中，当输入信号与输入整形器进行卷积时，因电机存83在死区，控制过程中当电流较小时电机不能动作，从而造成了当再次响应时会使负载产生一个较大的摆角，究其原因在于电机自身特性及路灯车升降车高空车高空车高空车与轨道间较大静摩擦力的存在。与（1）中实验结果对比，参数改变后PID方法终将摆角限制在正负1度范围内，而加入输入整形器的PID控制器抑制摆角效果更好，实验验证了输入整形器的抑制残留振荡作用，与第三章分析结果一致。 （4）负载位置反馈自抗扰控制实验在实验中，使用二阶自抗扰控制对负载摆角进行控制，我们选取实验参数为：0080,4,1.3cω=ω=b=，系统参数与前述相同。负载摆角分析实验结果发现，由于柔性吊绳摆角滞后性较大，在实际应用中，直接对摆角位置进行控制的方法负载摆角略大，但对系统参数变化的鲁棒性较好。
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